环境感知层：如同底盘的 “眼睛” 和 “耳朵”，通过传感器获取自身状态与外部环境信息，为决策提供数据支撑。
外部环境感知：使用激光雷达（LiDAR，高精度测距、建图）、摄像头（视觉识别，如行人、交通标识）、毫米波雷达（抗恶劣天气，探测动态障碍物）、超声波传感器（短距离避障，如低矮障碍物）。
自身状态感知：通过 IMU（惯性测量单元，检测加速度、角速度）、GPS / 北斗定位模块（获取全局位置）、轮速编码器（计算行驶速度、里程）、姿态传感器（检测底盘倾斜角度，防止侧翻）。